это простая библиотека на языке
Прогамма Lego::RCX.pm - это простая библиотека на языке perl, предназначенная для удаленного контроля над роботом через ИК-устройство. По ИК-связи оно передает команды роботу, в котором стандартное ПО может интерпретировать их и исполнять. Если у вас уже установлен perl (а интересно у кого он все еще не установлен?), то это очень быстрый и простой способ управления роботом. Не нужно ничего инсталлировать - просто скопируйте файлы в правильный каталог (с вашими библиотеками), и добавляйте "use RCX.pm" в начале вашего скрипта на perl. Я не знаю, делал уже это кто-нибудь или еще нет, но это до смешного простой способ управления роботом - через скрипт CGI.
NQC - это компилятор байтового кода, обрабатывающий программы на С-подобном языке, и компилирующий (на стандартном ПК) код, который воспринимается ССР от Lego. Такой подход имеет свои плюсы и минусы: например, стандартное ПО для ССР может иметь только 32 переменные, что накладывает на НСС некоторые ограничения. Хотя и с ними можно сделать достаточно много серьезных программ. Программа установки очень проста, а весь проект в целом отлично документирован. Данный язык является одним из наиболее популярных альтернативных языков программирования систем, так что в случае проблем с изучением НСС, вы найдете большое количество людей, желающих и способных помочь вам в этом.
Как уже упоминалось выше, НСС - единственное (на данный момент), что поддерживается Кибермастером и Скаутом под Linux. Более того, бета-версия НСС работает с программами, встроенными в комплекты версии 2.0, являясь, таким образом, первой альтернативной программной системой, поддерживающей функциональность новых продуктов.
pbForth попросту полный интерпретатор Forth, который заменяет стандартное ПО ССР. Как только вы установите его, то можно начинать загружать в робота скрипты на Forth, а интерпретатор затем обработает и исполнит их. Нет ограничений по количеству переменных, а также существует ряд "библиотек", которые поддерживают работоспособность системы (подобно интерактивной отладке). Это одна из наиболее простых систем для управления: все, что вам надо сделать, это только загрузить систему, а затем писать программу(команды) и загружать ее в робота. Никаких посторонних программ, инструментариев, компиляторов, интерпретаторов на ПК. Говоря о простоте, существует еще кросс-платформа TCL GUI, обеспечивающая почти такую-же простоту загрузки скриптов и работы с ПК.
Как понятно из названия , TinyVM - это малая Виртуальная Машина Java [Virtual Machine], которая загружается в ССР для замены стандартного ПО. Затем на ПК создаются программы на Java, перекомпилируются и загружаются в ССР. Программа TinyVM использует стандартные библиотеки Java, а также библиотеки для контроля сенсоров, двигателей и всего, тому подобного, что есть в комплекте Mindstorm. TinyVM требует уже установленный и работоспособный комплилятор java.
leJOS - это похожий проект (фактически, ветвь того же проекта) того-же автора. По размеру он гораздо больше (около 5K дополнительно), но зато он включает в себя существенные дополнения, в том числе и операции с плавающей точкой и строковыми константами. Еще планируется создать коллекцию этих программ, а также и возможность последовательной загрузки нескольких программ.
Компилятор TCL для ССР имеет улучшенную функциональность: он может и компилировать скрипты на TCL в кодовые последовательности для ССР, а также может дистанционно управлять роботом через скрипты или интерактивную оболочку TCL. Если ваш выбор среди всех языков - TCL, то это самое оптимальное решение. Существуют две версии (по авторам), и версия от Laurent (на demailly.com) похоже, является основой для второй. Тем не менее, никакая из них не обновлялась с 1998 года.
Операционная система LegOS - это многозадачная (с предварительной обработкой данных, pre-emptive) ОС POSIX для ССР. Программы написаны в стандартном C, скомпилированы на PC с использованием gcc (встроенный кросс-компилятор [cross-compiler]), затем они загружаются в систему (RCX), где и исполняются. Проще говоря, все что вы сможете написать на C, можно создать и в legOS. Из интересных функций там есть такие, как: random(), работа с числами с плавающей точкой, связь с семафорами POSIX, возможность сохранять несколько разных программ. Также в ОС включена возможность передачи и приема данных с Linux и MS Windows компьютеров. Такую мощность (а legOS определенно одна из наиболее мощных из программных систем для ССР) вы получаете, но со следующим (незначительным) минусом: так как legOS использует gcc, то legOS является одной из самых сложных систем в плане настройки под Linux-систему, и требует наибольшей загрузки программами-инструментариями.
